Descriptif
par échelle de temps par perturbations singulières, de stratégies de commande et de suivi de
trajectoire d'un système non-linéaire en représentation d’état et plus spécifiquement la commande
systèmes non-linéaires par platitude et modes glissants.
Un système est différentiellement plat s’il existe une suite de quantités nommée sortie plate,
dont les composantes sont indépendantes ainsi que leurs dérivées, et sont telles que toute variable
du système s’exprime en fonction de ces composantes et de leurs dérivées.
Cette paramétrisation fournit des expressions de toute variable du système sans intégration
d’équation différentielle, ce qui assure un calcul rapide ainsi qu’une certaine robustesse
naturelle. La commande est en particulier donnée comme expression de la base et de ses
dérivées ; on réalise ainsi une inversion du système entrée-sortie plate sans aucune intégration.
Le suivi de trajectoires des composantes de la sortie plate en découle simplement et naturellement.
Objectifs pédagogiques
- Etre capable de réaliser une synthèse de bouclage de suivi de trajectoire stabilisant
Diplôme(s) concerné(s)
Format des notes
Numérique sur 20Littérale/grade européenPour les étudiants du diplôme Master 2 Conception des Systèmes Cyber-Physiques
Le rattrapage est autorisé (Note de rattrapage conservée écrêtée à une note seuil de 10)Pour les étudiants du diplôme Diplôme d'Ingénieur de l'Ecole Nationale Supérieure de Techniques Avancées
Le rattrapage est autorisé (Max entre les deux notes écrêté à une note seuil)- le rattrapage est obligatoire si :
- Note initiale < 6
- le rattrapage peut être demandé par l'étudiant si :
- 6 ≤ note initiale < 10
- Crédits ECTS acquis : 1.7 ECTS
Le coefficient de l'UE est : 1.7
La note obtenue rentre dans le calcul de votre GPA.
L'UE est évaluée par les étudiants.
Programme détaillé
- Séance 1 : Acquisition des notions de stabilité de Lyapounov, de séparation en échelle de temps par perturbations singulières
- Scéance 2 : Acquisition de la notion de platitude différentielle, de linéarisation par bouclage et de synthèse de bouclage de suivi de trajectoire par l'algorithme d'extension dynamique
- Séance 3 : Acquisiion de critères simples de platitude et de la commande par modes glissants
- Séance 4 : Travaux dirigés de suivi de trajectoires par platitude d'un modèle de moteur synchrone
- Séance 5 : Travaux pratiques sur matlab autour d'un modèle non linéaire de satellite.
Commande par PID, par PID modifié et par platitude
- Séance 6 : Travaux pratiques sur matlab autour d'un modèle non linéaire de quadrotor
Commande par platitude
- Séance 7 : Examen
